@article{Віргала_Філаковскі_2021, title={СПІРАЛЬНЕ ПЕРЕМІЩЕННЯ РОБОТА-ЗМІЇ В ТРУБОПРОВОДІ}, url={http://tst.stu.cn.ua/article/view/240656}, abstractNote={<p><span style="text-decoration: underline;"><em><strong>Актуальність теми дослідження.</strong></em></span> Нині робототехніка й мехатроніка стають мейнстрімом. З розвитком цих сфер також збільшуються обчислювальні можливості. Значна увага приділяється чисельному моделюванню й алгоритмізації в кінематичному й динамічному моделюванні. Обстеження труб є загальновідомим інженерним завданням. Для цього завдання зазвичай використовуються колісні роботи. Інші підходи засновані на біологічно подібних механізмах, таких як робот-черв’як. Наше дослідження стосується іншого виду робота для перевірки труб, а саме робота-змії.<br><span style="text-decoration: underline;"><em><strong>Постановка проблеми.</strong> </em></span>Моделювання і тестування робота-змії, що рухається в трубі з метою контролю.<br><span style="text-decoration: underline;"><em><strong>Аналіз останніх досліджень і публікацій.</strong></em></span> Перевірка труб переважно виконується роботами на колесах. Од- нак роботи-змії мають великий потенціал для такого застосування.<br><span style="text-decoration: underline;"><em><strong>Виділення недосліджених частин загальної проблеми.</strong></em></span> Дослідження в перетині вигнутих труб досі залиша- ється актуальним предметом досліджень.<br><span style="text-decoration: underline;"><em><strong>Постановка завдання.</strong></em></span> У статті розроблена й експериментально перевірена модель руху робота-змії.<br><span style="text-decoration: underline;"><em><strong>Виклад основного матеріалу.</strong> </em></span>У цій статті досліджено область чисельного моделювання в програмному забезпеченні MATLAB. У статті представлена модель пересування зміїного робота, що рухається у вузькій трубі.<br>Потім представлена, кінематична модель для робота і моделювання руху робота в програмному забезпеченні MATLAB. Згодом експерименти проводяться з експериментальним зміїним роботом LocoSnake. У висновку порівнюються й обговорюються результати моделювання й експерименту.<br><span style="text-decoration: underline;"><em><strong>Висновки відповідно до статті.</strong></em></span> У статті представлена модель спірально подібного переміщення робота-змії з чисельним моделюванням та експериментальною перевіркою. Результати експерименту відрізняються від моделювання, головним чином, через відмінності кінематичної конфігурації між моделюванням і реальною моделлю. Екс-перимент також демонструє унікальність кінематичної конфігурації, що використовує як обертові, так і призматичні з’єднання, що є важливим для спірального переміщення.</p>}, number={4(14)}, journal={Технічні науки та технології}, author={Віргала, Іван and Філаковскі , Філіп}, year={2021}, month={Вер}, pages={109–117} }