Робототехнічна операційна система, міграція, GAZEBO, ROS1, ROS2 - Малік, Марек; Янош, Рудольф (Технічні науки та технології, 2025)
У цій статті описано міграцію програмних пакетів із середовища Robot Operating System 1 (ROS 1) до нової архітектури ROS2 на прикладі мобільної платформи JetAuto. Робота зосереджена на практичній процедурі міграції, визначає проблеми та їх вирішення. Пакети jetauto_interfaces і jetauto_driver були послідовно перенесені і згодом протестовані в симуляторі Gazebo з ROS2 Humble. Під час реалізації виникло кілька проблем, таких як неправильне завантаження моделі в Gazebo, нефункціональні URI в файлах XACRO, а також неправильно орієнтовані зображення камери та хмари точок. Ці помилки були вирішені за допомогою комбінації програмних інструментів (ros2 topic, image_rotate, tf2_tools) та модифікацій файлів URDF. Результатом є повністю функціональна симуляція робота JetAuto в ROS2, яка публікує правильні дані датчиків і забезпечує базове управління. У ширшому контексті стаття відображає глобальні тенденції у впровадженні ROS2 і підкреслює важливість міграції як для академічного, так і для промислового середовища.