АЛГОРИТМ ЕЙЛЕРА-ЛАГРАНЖА ДЛЯ ПРОЕКТУВАННЯ ДИНАМІЧНОЇ МОДЕЛІ - Virgala, Ivan; Filakovský, Filip (Технічні науки та технології, 2021)
Актуальність теми дослідження. В наші дні робототехніка і мехатроніка стають мейнстримом. З розвитком цих галузей також зростають вимоги до обчислювальної техніки, оскільки основна увага приділяється чисельному моделюванню й алгоритмізації в кінематичному та динамічному моделюванні. Постановка проблеми. При автоматизації всього процесу проектування динамічної моделі усуваються помилки, а час проектування значно зменшується. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Проектування динамічної моделі аналітичним способом дуже складний процес, особливо у випадках урахування глибини зображуваного простору. Для гіпернадлишкових маніпуляторів це практично неможливо. З цієї причини весь процес автоматизований. Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Теорія методу Ейлера-Лагранжа автоматизована за допомогою роботизованого погляду на це питання. Постановка завдання. У статті був запропонований алгоритм проектування динамічної моделі. Виклад основного матеріалу. У статті розглядається процес автоматизованого проектування динамічної моделі механізмів з послідовною кінематичної структурою. У статті обговорюється формула Ейлера - Лагранжа. Аналітичний спосіб динамічного моделювання завжди є складною проблемою, особливо для механізмів з великою кількістю ступенів свободи. З цієї причини в статті показаний спосіб автоматизованого проектування динамічної моделі в MATLAB. Наше дослідження показує залежність часу обчислень від збільшення ступеня свободи. Залежність є функцією 3-го порядку. Насамкінець в роботі представлена автоматично створена зворотна динамічна модель в комплексі зі зворотною кінематичною моделлю, а також завдання планування траєкторії. Висновки відповідно до статті. У статті наведена автоматизовано створена динамічна модель для механізмів із послідовною кінематичної структурою. У роботі також було визначено час для розробки динамічної моделі для декількох механізмів зі змінним числом ступенів волі.