Фаззі-регулятор у зовнішньому контурі стабілізації крену квадрокоптера - Середа, Олег (Технічні науки та технології, 2026)
У роботі запропоновано модифікований рекурсивний цифровий регулятор зовнішнього контуру стабілізації крену квадрокоптера, аналог [2], у якому адаптація динамічних властивостей здійснюється через фаззі-налаштування еквівалентного частотного параметра . На кожному такті дискретизації фаззі-модуль типу Sugeno-0 формує поточне значення на основі нормованої похибки кута та фільтрованого приросту похибки. Отриманий параметр використовується для параметричного синтезу коефіцієнтів чисельника цифрового регулятора та демпфувальної поправки за методом Акерманна [3], тоді як знаменник рекурсивного закону залишається фіксованим. Така побудова дозволяє поєднати переваги рекурсивного цифрового керування [1; 2] з адаптивною зміною швидкодії та жорсткості реакції без структурного ускладнення контуру. Проведено моделювання синтезованої системи та моделювання [1] та [2] мовою програмування Python. Приведено порівняння характеристик.