Використання камери omron f150-3 для позиціонування випадково розподілених деталей - Млінарчек, Душан; Янош, Рудольф (Технічні науки та технології, 2023)
У статті розглядається розробка тестового робочого місця для роботи з 3D об'єктами. Робоче місце оснащене промисловим роботом SCARA, інтелектуальним вхідним конвеєром, обладнанням для палетування та депалетування, віброживильником та вібролотками, ефекторами перемикачів та універсальним захватом та іншими компонен-тами. Також робоче місце оснащене двома камерами OMRON F150-S1, які використовуються для створення системи 3D камер. У статті описано, як система 3D-камер використовується для визначення положення об'єктів на конвеєрі. Система спочатку використовує функцію усереднення щільності, щоб визначити середню оптичну щільність об-ласті без об’єктів. Потім це значення використовується як порогове значення для визначення наявності об’єкта в робочій області. Якщо об’єкт присутній, система використовує функцію гравітації та площі для обчислення коор-динат X і Y об’єкта від центру of the measuring platform. The system then uses the edge position function to calculate the Z coordinate of the object.