ПРОЕКТУВАННЯ РОБОТА ДЛЯ ЗБИРАННЯ ШАЙБ

УДК:004.4

DOI:10.25140/2411-5363-2018-4(14)-178-182

Автор:

Келемен Міхал , Технічний університет Кошице (Letna 9,042 00 Košice, Slovak Republic).

Мова статті: англійська

Анотація:

Актуальність теми дослідження. Існує потреба в сервісних роботах для прибирання, покосу трави, пилососів, складання сміття і т.д. Сервісні роботи також можуть допомогти з небезпечними видами робіт, таким як прибирання у шахтах або огляд небезпечних місць.

Постановка проблеми. Робот для збирання шайб призначений для збирання дерев'яних шайб на ділянці й повернення їх у початкове положення.

Аналіз останніх досліджень і публікацій. Іншим аналогічним завданням є транспортування готової продукції виробничої лінії на заводі. Наступне можливе застосування – збір будь-яких фруктів або овочів на плантації.

Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Питання розробки роботів, що збирають відходи, не досліджені, тому наступне дослідження буде зосереджено на цьому.

Постановка завдання. Конкурс зі збирання шайб заснований на збиранні шайб обраного кольору і транспортування їх у вихідне положення. Для високої маневреності в обмеженому просторі, була обрана двоколісна концепція робота з незалежним приводом коліс.

Виклад основного матеріалу. Конструкція системи переміщення складається з шасі з двома редукторними двигунами постійного струму з гумовими колесами діаметром 110 мм, керованими за допомогою мікроконтролера переміщення. Система збирання шайб включає механічний колектор з датчиком кольору шайби, датчик основного кольору, сортувальник шайб і мікроконтролер обробки шайб.

Висновки відповідно до статтті. Основна мета запропонованого робототехнічного проекту – отримання практичного досвіду проектування і виготовлення робота. Розвиток роботів - прекрасний приклад практичних вправ. Робот також розроблений як дидактичний інструмент для навчання студентів. Можливості запропонованого мобільного робота відповідають завданням, які вирішуються в промисловості.

Ключові слова:

мобільний робот; переміщення; сенсор; розпізнавання кольорів; навігація.

Список використаних джерел:

1. JUANG L. H., WU, M.N., WENG, Z. Z. (2014) Object identification using mobile devices, Measurement, Volume 51, May 2014, Pages 100-111.

2. LIU, Z., LI, F., ZHANG, G. (2014) An external parameter calibration method for multiple cameras based on laser rangefinder, Measurement, Volume 47, January 2014, Pages 954-962.

3. NAGATA, F., KITAHARA, N., OTSUKA, A., SAKAKIBARA, K., WATANABE, K., HABIB, M.K., A proposal of experimental education system of mechatronics, Artificial Life and Robotics, Volume 17, Issue 3-4, 2013, Pages 378-382.

4. BENAVIDEZ, P., GLEINSER, C., JAIMES, A., LABRADO, J., RIOJAS, C., JAMSHIDI, M.,  ENDOWED, L.B. (2012)  Design of semi-autonomous robots for competitive robotics, World Automation Congress Proceedings, World Automation Congress, WAC 2012; Puerto Vallarta; Mexico; 24 June 2012 through 28 June 2012; Code 94214, (2012).

5. HUNG GUO J. et al. (2013) Motion Planning of Multiple Pattern Formation for Mobile Robots, Applied Mechanics and Materials, Volumes 284 - 287, January, 2013, pages 1877-1882.

6. BABINEC, A., DEKAN, M., DUCHON, F., et al. (2012). Modifications of VFH navigation methods for mobile robots. Procedia Engineering. 48 (2012), pp. 10-14. DOI: 10.1016/j.proeng.2012.09.478.

7. SIMONOVA, A., HARGAS, L., KONIAR, D. (2017). Uses of on-off controller for regulation of higher-order system in comparator mode. Electrical Engineering. 99 (4), pp. 1367-1375. DOI: 10.1007/s00202-017-0610-7.

8. DUCHON, F., HUNADY, D., DEKAN, M. et al. (2012). Optimal navigation for mobile robot in known environment. 11th International Conference on Industrial, Service and Humanoid Robotics (ROBTEP 2012) Location: Strbske Pleso, Slovakia. pp. 33. DOI: 10.4028/www.scientific.net/ AMM.1000.33.

9. KONIAR, D., HARGAS, L., LONCOVA, Z., et al. (2017). Visual System-Based Object Tracking Using Image Segmentation For Biomedical Applications. Electrical Engineering.  99 (4), pp. 1349-1366. DOI: 10.1007/s00202-017-0609-0.

10. GMITERKO, A., KELEMEN, M., KELEMENOVÁ, T., MIKOVÁ, L. (2010). Adaptable Mechatronic Locomotion System. Acta Mechanica Slovaca. 14 (2). pp. 102-108.

11. KONIAR, D., HARGAS, L., SIMONOVA, A. et al. (2014). Virtual Instrumentation for Visual Inspection in Mechatronic Applications. 6th Conference on Modelling of Mechanical and Mechatronic Systems (MMaMS) Location: Vysoke Tatry, SLOVAKIA Date: NOV 25-27, 227-234.

12. DUCHOŇ, F., HUBINSKÝ, P., HANZEL, J., BABINEC, A., & TÖLGYESSY, M. (2012). Intelligent Vehicles as the Robotic Applications. Procedia Engineering, 48 (2012), 105–114. doi.org/10.1016/j.proeng.2012.09.492.

13. KONIAR, D., HARGAŠ, L., & ŠTOFAN, S. (2012). Segmentation of Motion Regions for Biomechanical Systems. Procedia Engineering, 48 (2012). 304–311. DOI: doi.org/10.1016/j.proeng.2012.09.518.

14. TURYGIN, Y., & BOŽEK, P. (2013). Mechatronic systems maintenance and repair management system. Transfer of innovations, 26 (2013). 3-5.

15. SPANIKOVA, G., SPANIK, P., FRIVALDSKY, M. et al. (2017). Electric model of liver tissue for investigation of electrosurgical impacts. Electrical Engineering, 99 (4). 1185-1194. doi.org/10.1007/s00202-017-0625-0

16. KARAVAEV, Y. L., & KILIN, A. A. (2016). Nonholonomic dynamics and control of a spherical robot with an internal omniwheel platform: Theory and experiments. Proceedings of the Steklov Institute of Mathematics, 295 (1), 1 November 2016, 158-167.

Завантажити