ДАВАЧІ ДЛЯ РОЗПІЗНАННЯ ЛІНІЙ

УДК:004.4

DOI:10.25140/2411-5363-2018-4(14)-194-200

Автор:

Гмитерко Олександр, Технічний університет Кошице (Letna 9,042 00 Košice, Slovak Republic).

Мова статті: англійська

Анотація:

Актуальність теми дослідження. З виробничої практики існує потреба в розробці методів подальшої навігації автоматизованого керованого транспортного засобу для виконання логістичних завдань на заводах без операторів.

Постановка проблеми. Різні види навігації використовуються для транспортних засобів.

Аналіз останніх досліджень і публікацій. Навігація цього автоматизованого керованого транспортного засобу може здійснюватися через кольорову лінію на землі або через індуктивний кабель, розташований під землею. Також використовується магніто-керуємий спосіб. Також можуть бути використані інші типи оптичних маркерів. В даний час таке застосування автономного робота зростає, тому що є потреба від промисловості.

Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Навігація наступного покоління автоматизовано керованих транспортних засобів здійснюється за допомогою лазерних сканерів, які тому називаються лазерно-керованими машинами. Цей тип не розглянутий в цій статті.

Постановка завдання. Основна мета статті - розробка сенсорної системи для визначення кольорових ліній. Є кілька проблем у використанні цих типів давачів. Виробник зазначає, що там встановлений фільтр денного світла, але перші експерименти показують чутливість до денного світла. Ця проблема може виникнути, коли автомобіль в’їде в тунель. Наступна проблема, коли транспортний засіб рухається в гору і вниз по мосту.

Виклад основного матеріалу. Колір давач можна розпізнати за допомогою сенсора - відбивача оптопари, що працює в інфрачервоному діапазоні світла. Оптопара включає в себе інфрачервоний світлодіодний передавач та інфрачервоний фототранзистор, який сприймає відбите світло. Оптопари розміщені на нижньому боці автомобіля. Лінія навігації чорна, а інші ділянки поверхні білі. Оптрон, розташований над навігаційною чорною лінією, не має інфрачервоного відображення.

Висновки відповідно до статті. Обрана система давачів була адаптована для використання при виявленні лінії. Також вирішені проблеми з пандусом. Давачі були успішно встановлені на навігації транспортного засобу. Результати показують видиму різницю між рівнями напруги, пов'язаними з чорно-білою та кольоровою лінією. В майбутньому планується додати систему відеоспостереження для автоматичного розпізнавання лінії перед транспортним засобом і безперервного планування шляху. Системи спостереження також часто використовуються для виявлення перешкод і відображення навколишнього середовища а, отже, для планування шляху.

Ключові слова:

давач; мобільний транспортний засіб; лінія; колір.

Список використаних джерел:

1. WEASEL® auto-guided transport system. (2018). Cited 10-8-2018. Available online:  Schaefer Systems International, Inc. https://www.ssi-schaefer.com/en-us/products/conveying-transport/automated-guided-vehicles/fahrerloses-transportsystem-weasel-53020.

2. CONSTANTIN, O. Automated Guided Vehicle. (2018). Cited 10-8-2018. Available online:  https://www.turbosquid.com/3d-models/3d-automated-guided-vehicle-model/1134987.

3. Automated Guided Vehicle [AGV] 3D Model.  (2018). Cited 10-8-2018. Available online:  https://www.3dcadbrowser.com/download.aspx?3dmodel=7001.

4. MIKOVA, L., TREBUŇA, F. (2012). The Application of Simulation Methods for Modeling Mechatronic Systems. Acta Mechanica Slovaca. 16 (2), pp. 32-37.

5. NITULESCU, M. (2018). Experiments in Mobile Robot Control. Mechatronics 2008. Paper #200. Cited 04-07-2013. Available online: http://www.mecatronica.pub.ro/romar/articole/ mecatronics2008_200.pdf.

6. BABINEC, A., DEKAN, M., DUCHON, F., et al. (2012). Modifications of VFH navigation methods for mobile robots. Procedia Engineering. 48 (2012), pp. 10-14. DOI: 10.1016/j.proeng.2012.09.478

7. DUCHON, F., HUNADY, D., DEKAN, M. et al. (2012). Optimal navigation for mobile robot in known environment. 11th International Conference on Industrial, Service and Humanoid Robotics (ROBTEP 2012) Location: Strbske Pleso, Slovakia. pp. 33. DOI: 10.4028/www.scientific.net/ AMM.1000.33.

8. SIMONOVA, A., HARGAS, L., KONIAR, D. (2017). Uses of on-off controller for regulation of higher-order system in comparator mode. Electrical Engineering. 99 (4), pp. 1367-1375. DOI: 10.1007/s00202-017-0610-7.

9. KONIAR, D., HARGAS, L., LONCOVA, Z., et al. (2017). Visual system-based object tracking using image segmentation for biomedical applications. Electrical Engineering.  99 (4), pp. 1349-1366. DOI: 10.1007/s00202-017-0609-0.

10. GMITERKO, A., VIRGALA, I., VACKOVÁ, M. (2010). Dynamic Analysis of Two-Mass System to Imitate Rectilinear Motion of a Snake. Acta Mechanica Slovaca. 14 (2). pp. 74-81.

11. DUCHOŇ, F., DEKAN, M., JURIŠICA, L., VITKO, A. (2012). Some Applications of Laser Rangefinder in Mobile Robotics. Journal of Control Engineering and Applied Informatics. 14 (2). pp. 50-57.

12. GMITERKO, A., KELEMEN, M., KELEMENOVÁ, T., MIKOVÁ, L. (2010). Adaptable Mechatronic Locomotion System. Acta Mechanica Slovaca. 14 (2). pp. 102-108.

13. HANZEL, J., DUCHOŇ, F., RODINA, J., PÁSZTÓ, P. (2013). Global Navigation Systems for Mobile Robots. International Journal of Systems Applications, Engineering & Development, 7 (5), pp. 279-285.

14. TÖLGYESSY, M., CHOVANEC, L., PÁSZTÓ, P., HUBINSKÝ, P. (2014). A Plane Based Real-Time Algorithm for Controlling a Semi-Autonomous Robot with Hand Gestures Using the Kinect. International Journal of Imaging and Robotics. 13 (2), pp. 126-133.

15. TURYGIN, Y., & BOŽEK, P. (2013). Mechatronic systems maintenance and repair management system. Transfer of innovations, 26 (2013). 3-5.

16. SPANIKOVA, G., SPANIK, P., FRIVALDSKY, M. et al. (2017). Electric model of liver tissue for investigation of electrosurgical impacts. Electrical Engineering, 99 (4). 1185-1194. doi.org/10.1007/s00202-017-0625-0.

17. KARAVAEV, Y. L., & KILIN, A. A. (2016). Nonholonomic dynamics and control of a spherical robot with an internal omniwheel platform: Theory and experiments. Proceedings of the Steklov Institute of Mathematics, 295 (1), 1 November 2016, 158-167.

Завантажити