КОНСТРУКЦІЯ ТА СИЛОВИЙ АНАЛІЗ КОЛІСНОГО МОБІЛЬНОГО РОБОТА

УДК:681.2

DOI:10.25140/2411-5363-2019-3(17)-162-167

Автор:

Мікова Любіца , Технічний університет Кошице (Letna 9, 04200 Košice, Slovak Republic).

Мова статті: англійська

Анотація:

Актуальність теми дослідження. У контексті проектування нових, вдосконалених пристроїв або технічних систем, що містять електронні елементи, ми все частіше стикаємося з такими поняттями, як мехатроніка, мехатронні системи, підхід до вирішення систем мехатроніки або просто мехатроніка. Вплив мехатроніки найбільш помітний у мобільних мехатронних виробах, особливо в автомобільній промисловості, де все частіше застосову-
ються мехатронні системи. 
Постановка проблеми. Конструювання колісного шасі з покращеною здатністю долати нерівну місцевість. Його окремі частини підлягають імітації силовим навантаженням, що підтвердило перевагу обраної конструкції та мобільності шасі. 
Аналіз останніх досліджень і публікацій. Проектування робота для конкретної мети завжди включає кілька етапів. Перш ніж розглянути конструкцію робота, необхідно визначити, в якому середовищі він повинен працювати. Проблема чотирьох і більше колісних шасі виникає коли колеса не підресорені, а нерівність поверхні місцевості зумовлює втрату контакту колеса з нерівною поверхнею та відповідно втрату зчеплення. 
Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Питання про фізичну конструкцію мобільного робота не досліджено, оскільки це буде вирішено в майбутньому. 
Постановка завдання. Основною метою було проектування та аналіз напружень окремих частин мобільного колісного робота з покращеною здатністю проходити через нерівну місцевість. 
Виклад основного матеріалу. Шасі базується на п'яти модулях, які з'єднані між собою. Його керованість залежить від модулів розташованих один проти одного і обмежується верхньою кришкою з'єднання. Два модуля, вбудовані між колесами, призначені для зберігання, які можна використовувати для джерел живлення або допоміжного управління. 
Висновки відповідно до статті. Всі конструктивні частини цього мобільного робота були розроблені в програмному забезпеченні Solidworks з урахуванням простоти конструкції та простоти виготовлення. Пересувне шасі тестувалося в різних моделях місцевості, де відслідковувалися всі його рухи та адаптація на місцевості. Пересувна структура шасі була перерахована з точки зору теоретичної механіки. 

Ключові слова:

колісний мобільний робот; імітаційна модель

Список використаних джерел:

1. Vitko, A., Jurišica, L., Babinec, A., Duchoň, F., & Kľъčik, M. (2010) Some Didactic Problems of Teaching Robotics. Proceedings of the 1st International Conference Robotics in Education, Slovak University of Technology in Bratislava, ISBN 978-80-227-3353-3. 
2. Kelemen, M., Kelemenovб T., Jeznэ, J. (2008). Four legged robot with feedback control of legs motion. Bulletin of Applied Mechanics, 4 (16), 115-118.  
3. Duchoň, F., Hubinskэ, P., Hanzel, J., Babinec, A., Tцlgyessy, M. (2012). Intelligent Vehicles as the Robotic Applications. Procedia Engineering, 48.  
4. Ivanjko, E., Komsic, I., Petrovic, C. (2007). Simple off-line odometry calibration of differential drive mobile robots. Proceedings of 16th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, Ljubljana, Slovenia, (pp. 164–169). 
5. Virgala, I., Vackovб, M., Kelemen, M. (2010). Two-legs walking robot "Wirgil". Medical and treatment, 40 (2), (pp. 32-35).  
6. Mikovб, Ľ., Kelemen, M., Kelemenovб, T. (2008). Four wheeled inspection robot with differential controlling of wheels. Acta Mechanica Slovaca, 12 (3-B), (pp. 548-558).  
7. STN 73 4130 Schodištia a šikmй rampy - Zбkladnй ustanovenia.  
8. Haiyang, J. Peng, Z., Ying, H., Jianwei, Z., Zhizeng, Z. (2010). Design and Kinematic Analysis of a Pedicle Screws Surgical Robot. Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Tianjin, China. 
9. Koniar, D., Hargas, L., Simonova, E. (2014). Virtual Instrumentation for Visual Inspection in Mechatronic  Applications.  6th  Conference  on  Modelling  of  Mechanical  and  Mechatronic  Systems (MMaMS), Slovakia. 
10.  Mikovб,  Ľ.,  Trebuňa,  F.  (2012).  The  Application  of  Simulation  Methods  for  Modeling Mechatronic Systems, Acta Mechanica Slovaca, Vol.. 16, No. 2, (pp. 32-36). 
11. Gracia, L., Tornero, J. (2008).  Kinematic control of wheeled mobile robots, Latin American Applied Research, Vol. 38, (pp. 7-16). 

Завантажити