АНАЛІЗ ПЕРЕМІЩЕННЯ ТРУБОПРОВІДНОГО МЕХАНІЗМУ

УДК:621.646.978: 62-799

DOI:10.25140/2411-5363-2019-4(18)-36-42

Автор:

Філаковський Філіп , Технічний університет Кошице (Park Komenskeho 8, 04200 Kosice, Slovak Republic).

Виргала Іван , Технічний університет Кошице (Park Komenskeho 8, 04200 Kosice, Slovak Republic).

Мова статті: англійська

Анотація:

Актуальність теми дослідження. Інспекційні завдання часті і дуже важливі з точки зору безпеки. З цієї причини тема дуже актуальна.

Постановка проблеми. Метою роботи є дослідження нового типу трубного механізму на основі диференціального тертя щетинок.

Аналіз останніх досліджень і публікацій. Існує багато механізмів огляду вузьких або важкодоступних місць. Більшість з них мають колісну або гусеничну базу. В цій роботі досліджується трубопровідний механізм з поверхнею у вигляді щетини.

Виділення недосліджених частин загальної проблеми. У наш час SMA матерыали або різного роду запам’ятовуючі матеріали завжди знаходяться у центрі уваги дослідників

Постановка завдання полягає в розробці та експериментальному випробуванні нового типу механізму на основі SMA, а також сталевого пружинного механізму.

Виклад основного матеріалу. Переміщення механізму розділене на дві фази. На основі цього переміщення було виведено математичну модель. Використовуючи математичну модель, була розроблена система управління експериментальним трубним механізмом.

Висновки відповідно до статті. Результати експериментів показують проблеми з фазою охолодження через тривалу експлуатацію. Для охолодження використовувався зовнішній пристрій. Фаза охолодження значно знижує середню швидкість трубного механізму. Перевага цього механізму полягає в простому керуванні та використанні для труби невеликих діаметрів.

Ключові слова:

трубний механізм; SMA; пружина

Список використаних джерел:

1. Gmiterko, A., Dovica, M., Kelemen, M., Fedák, V., Mlýnková, Z. (2002). “In-pipe Bristled Micromachine”, IEEE 7th International Workshop on Advanced motion control, pp. 599–603 [in English].

2. Kelemenová, T., Kelemen, M., Miková, Ľ. & Baláž, R. (2012). “Bristled In-pipe Machine Inside Pipe With Geometric Deviations”, Procedia Engineering – Elsevier / International Conference on Modeling Mechanic and Mechatronic systems, pp. 287–294 [in English].

3. Tatar, O., Mandru, D., Ardelean, I. (2007). “Development of mobile nimirobots for in pipe inspection tasks”, Mechanika, 60-64, 6 (68), ISSN 1392- 1207 [in English].

4. Wang, Z., “A Bristled-Based Pipeline Robot for I11-Constraint Pipes”, IEEE / ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 13, No. 3, June 2008 [in English].

5. Yu, H., Ma, P., Cao, Ch., “A Novel In-Pipe Worming Robot Based on SMA”, Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics & Automation, pp. 923–927, Niagara Falls, Canada, 2005 [in English].

6. Choi, H. R., Roh, S., “In-pipe Robot with Active Steering Capability for Moving Inside of Pipelines”, Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots, ISBN 978-3-902613-15-8, pp. 375–402, Austria 2007 [in English].

7. Li, P., Ma, S., “Self-Rescue Mechanism for Screw Drive In-pipe Robots”, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2843 – 2849, Taiwan 2010 [in English].

8. Yaguchi, H., Izumikawa, T., “Performance of Cableless Magnetic In-Piping Actuator Capable of High-Speed Movement by Means of Inertial Force”, Advances in Mechanical Engineering, pp. 1–9, 2001 [in English].

9. Yaguchi, H., Kamata, K., “In-piping Magnetic Actuator Capable of Inspection in a Thin Complex Pipe”, Mechanical Engineering Research, Vol. 2, No. 2, 2012 [in English].

10. Kim, S., Hawkes, E., Cho, K., Jolda, M., Foley, J., Wood, R., “Micro artificial muscle fiber using NiTi spring for soft robotics”, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2228–2234, USA, 2009 [in English].

11. Koh, J., Cho, K., “Omega-Shaped Inchworm-Inspired Crawling Robot with Large-Index-and-Pitch (LIP) SMA Spring Actuators”, IEEE Transactions on Mechatronics, vol. 18, no. 2, 2013 [in English]. 

Завантажити