Робототехнічна операційна система, міграція, GAZEBO, ROS1, ROS2
Ключові слова:
роботехнічна операційна система; міграція; Gazebo; ROS1; ROS2Анотація
У цій статті описано міграцію програмних пакетів із середовища Robot Operating System 1 (ROS 1) до нової архітектури ROS2 на прикладі мобільної платформи JetAuto. Робота зосереджена на практичній процедурі міграції, визначає проблеми та їх вирішення. Пакети jetauto_interfaces і jetauto_driver були послідовно перенесені і згодом протестовані в симуляторі Gazebo з ROS2 Humble. Під час реалізації виникло кілька проблем, таких як неправильне завантаження моделі в Gazebo, нефункціональні URI в файлах XACRO, а також неправильно орієнтовані зображення камери та хмари точок. Ці помилки були вирішені за допомогою комбінації програмних інструментів (ros2 topic, image_rotate, tf2_tools) та модифікацій файлів URDF. Результатом є повністю функціональна симуляція робота JetAuto в ROS2, яка публікує правильні дані датчиків і забезпечує базове управління. У ширшому контексті стаття відображає глобальні тенденції у впровадженні ROS2 і підкреслює важливість міграції як для академічного, так і для промислового середовища.
Посилання
Maruyama, Y., Kato, S., & Azumi, T. (2016). Exploring the performance of ROS2. In Proceedings of the 13th International Conference on Embedded Software (EMSOFT). ACM. https://doi.org/10.1145/ 2968478.2968502.
eProsima. (2021, September 15). eProsima and Clearpath (OTTO Motors) deploying ROS 2 at scale in production systems. https://www.eprosima.com/news/eprosima-and-clearpath-deploying-ros-2-at-scale-in-production-systems.
Lee, Y., Kim, H., Park, J., & Choi, S. (2021). Development of ROS2-on-Yocto-based thin client robot and edge server interworking system. Journal of Korea Robotics Society. https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO202109065716450.page.
Open Robotics. (2022). Migrating from ROS 1 to ROS 2 – How-to guide. In ROS 2 Hum-ble documentation. https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/Migrating-from-ROS1.html.
Black Coffee Robotics. (2022). ROS 1 to ROS 2 Migration: A Comprehensive Guide. https://www.blackcoffeerobotics.com/blog/ros-1-to-ros-2-migration.
White, R., et al. (2020). Evaluation of the ROS2 middleware for real-time robotic applica-tions. arXiv preprint arXiv:2005.02541. https://arxiv.org/abs/2005.02541.
Autoware Foundation. (2022). Autoware ROS 2 migration notes. https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/architecture/migration/.
Ekumen Labs. (2022). Migrating from ROS 1 to ROS 2: what you need to know. https://ekumenlabs.com/blog/posts/migrating-from-ros1-to-ros2/.
ROS 2 image_pipeline package. (2022). image_rotate Node Documentation. https://github.com/ ros-perception/image_pipeline/tree/ros2/image_rotate.
Open Robotics. (2022). ROS 2 Humble Hawksbill documentation. https://docs.ros.org/ en/humble/.
NVIDIA. (2023). Jetson Orin Nano developer kit [Product page]. https://developer.nvidia.com/ embedded/jetson-orin.
Hiwonder JetAuto AI Robot Kit – NVIDIA Jetson-Powered ROS1/ROS2 Educat. (n.d.). Hiwonder. https://www.hiwonder.com/products/jetauto?variant=41201592434775.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
