Подієво-орієнтований підхід в реалізації вбудованих систем керування роєм БПЛА
DOI:
https://doi.org/10.25140/2411-5363-2025-3(41)-225-236Ключові слова:
рої БПЛА; керуючі Е-мережі; системи керування; подієво-орієнтоване керування; циклічне керуванняАнотація
У статті представлено результати експериментального дослідження подієво-орієнтованого підходу в реалізації вбудованих систем керування роєм БПЛА на основі керуючих Е-мереж (Control E-Networks). Перевірка ефективності проводиться шляхом порівняння запропонованої схеми керування на основі слухача подій із схемою циклічного опитування у серії експериментів: базове порівняння, багатоточковий аналіз, оцінка стабільності та аналіз алгоритмічної складності. Результати проведеного дослідження підтвердили суттєву перевагу подієво-орієнтованого підходу за основними цільовими та функціональними критеріями рою БПЛА: швидкістю реакції, стабільністю та ефективністю використання ресурсів.
Посилання
Han, X., Yu, P., Lv, M., Shi, Y., & Wang, N. (2025). Event-driven prescribed-time track-ing control for multiple UAVs with flight state constraints. Machines, 13(3), 192. https://doi.org/ 10.3390/machines13030192.
Vitale, A., Renner, A., Nauer, C., Scaramuzza, D., & Sandamirskaya, Y. (2021, May). Event-driven vision and control for UAVs on a neuromorphic chip. In 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (pp. 103-109). IEEE. https://arxiv.org/abs/2108.03694.
Kazymyr, V., Pasko, O., Usik, A., & Sydorenko, D. (2019). New paradigm of model-oriented control in IoT. In R. Damaševičius & G. Vasiljevienė (Eds.), Information and software technologies: ICIST 2019 (Communications in Computer and Information Science, Vol. 1078). Springer, Cham. https://doi.org/10.1007/978-3-030-30275-7_46.
Zhang, X.-M., Han, Q.-L., Ge, X.-H., et al. (2025). An overview of recent advances in event-triggered control. Science China Information Sciences, 68(6), 161201. https://doi.org/10.1007/s11432-024-4437-9.
Ge, X., Han, Q.-L., & Dong, H. (2021). Dynamic event-triggered control and estimation: A survey. International Journal of Automation and Computing, 18, 1294-1316. https://doi.org/10.1007/ s11633-021-1306-z.
Liu, W., Zhang, B., & Jiang, H. (2024). A review of event-triggered consensus control in multi-agent systems. Engineering Applications of Artificial Intelligence. https://doi.org/10.1080/23307706.2024.2388551.
Gräfe, A., Eickhoff, J., & Trimpe, S. (2022). Event-triggered and distributed model pre-dictive control for guaranteed collision avoidance in UAV swarms. arXiv preprint arXiv:2206.11020. https://doi.org/10.48550/arXiv.2206.11020.
Gallego, G., Delbrück, T., Orchard, G., Bartolozzi, C., Taba, B., Censi, A., … Liu, S.-C. (2022). Event-based vision: A survey. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intel-ligence, 44(1), 154-180. https://doi.org/10.1109/TPAMI.2020.3008413.
Hamara, A., Kilpatrick, B., Baratta, A., Kofink, B., & Freeman, A. C. (2024). Low-latency scalable streaming for event-based vision. arXiv preprint arXiv:2412.07889. https://arxiv.org/abs/2412.07889.
Bauersfeld, L., & Scaramuzza, D. (2025). Low-latency event-based velocimetry for quadrotor control in a narrow pipe. arXiv preprint, arXiv:2507.15444. https://arxiv.org/abs/2507.15444.
Yang, J., Minturn, D. B., & Hady, F. (2012, February). When poll is better than inter-rupt. In Proceedings of the 10th USENIX Conference on File and Storage Technologies (FAST ’12). San Jose, CA, USA: USENIX Association. Retrieved from https://www.usenix.org/conference/fast12/when-poll-better-interrupt.
Harris, B., & Altiparmak, N. (2022, July). When poll is more energy efficient than in-terrupt. In Proceedings of the 14th ACM Workshop on Hot Topics in Storage and File Systems (HotStorage ’22) (pp. 59-64). New York, NY: Association for Computing Machinery. https://doi.org/10.1145/3538643.3539747.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
