Перевірка геометричних характеристик робота за допомогою лазерного інтерферометра

Анотація

Це дослідження було зосереджено на перевірці вибраних геометричних характеристик промислового робота Yaskawa SDA 10F з використанням лазерного інтерферометра Renishaw XL-80 за допомогою експериментального методу, заснованого на принципах стандарту STN ISO 9283. Метою дослідження є оцінка ключових параметрів продуктивності, а саме точності та повторюваності робота, які є вирішальними для високоточних операцій. Теоретична частина роботи включає аналіз стандарту та вибір методів вимірювання, тоді як практична частина включає налаштування, калібрування та аналіз даних. Очікувані результати підтвердять відповідність робота технічним характеристикам та запропонують потенційні оптимізації для покращення його експлуатаційних властивостей. Експериментальна перевірка проводилася за двома взаємно перпендикулярними осями (X, Y). Загалом було проведено 560 вимірювань при трьох розмірах навантаження та середній швидкості. У статті представлені часткові результати в числовій та графічній формі для максимального навантаження та за осями X та Y. Розраховані дані RP (0,272 мм при 50 % швидкості та 0,366 мм при 100 % швидкості) підтверджують припущення, що ґрунтувалися на спостереженнях, зроблених під час роботи робота. Повторюваність по осях X та Y вища за заявлене виробником значення ± 0,1 мм. Перевірку проводили на маніпуляторі робота R2, який був більше навантажений під час роботи, оскільки максимальна вага, яку він обробляв, досягала 9,83 кг. Маніпулятор R1 був навантажений максимальною вагою 5,4 кг. Під час перевірки робот, оснащений загалом 15 керованими осями, використовував лише 7 приводів на маніпуляторі R2, а привід на маніпуляторі R1 та обертання корпусу робота, привод B1, не були задіяні в русі. На основі проведеного експерименту також було виявлено, що необхідно придбати додаткові аксесуари для лазерного інтерферометра, що спростило б та пришвидшило б процес перевірки. На основі проведеного експерименту також можна зробити висновок, що перевірені параметри робота знаходяться в межах очікуваних значень, і подальше використання робота можливе у разі зниження вимог до результуючої повторюваності позиціонування.