ГУСЕНИЧНИЙ РОБОТ ДЛЯ ОЧИЩЕННЯ ТРУБ
Ключові слова:
мобільний робот, переміщення, труба, очищення, паралелограм, димохідАнотація
Актуальність теми дослідження. Службовий робот – це такий пристрій, який в даний час застосовується як для стандартних робіт, таких як підстригання трави або вакуумне очищення, так і в якості телеопераційного робота, що дистанційно керується людиною для виконання спеціальних завдань, зокрема, дослідження, знешкодження бомб, рятувальні дії тощо. Задумом є заміна людини у небезпечних або монотонних роботах через використання робота.
Постановка проблеми. Гусеничний робот призначений для очищення труби, яка має покриту осадами внутрішню стінку. Типовий приклад – димохід, де частинки вуглецю покривають стінку труби. Частинки вуглецю можуть спричинити процес горіння разом із повним пошкодженням димоходу, а також будівлі загалом. Трубний робот може бути використаний як практичний засіб для очищення та огляду труб.
Аналіз останніх досліджень і публікацій. Іншим подібним завданням є ремонт пошкодженої внутрішньої стінки труби. Робот, який ремонтує трубу зсередини, економить витрати на проведення робіт по викопуванню майданчика. Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Питання проектування роботів з ремонту залишається невивченим, тому наступне дослідження буде зосереджено саме на цьому.
Постановка завдання. Робот-очисник труб є пристроєм для переміщення всередині труби з метою огляду або очищення внутрішньої поверхні стінки труби. Гусеничний робот розроблений завдяки кращим властивостям, оскільки долає проблемні місця всередині труби, а також знижує нормальну силу між доріжками та внутрішньою стінкою труби.
Виклад основного матеріалу. Гусеничні сегменти притискаються до внутрішньої стінки труби, а сила контролюється контролером на основі вимірювань нормальної сили. Модуль щітки для чищення підключений до робота для видалення бруду. Для огляду до робота можна також підключати CCD-камеру.
Висновки відповідно до статті. Очисний робот є важливим пристроєм для обслуговування трубних систем для запобігання пошкодженню труб іншими негативними явищами. Внесок цього робота є вагомим, оскільки він економить фінанси та час.
Посилання
DEGANI, A., FENG, S., CHOSET, H., and MASON, M. T. (2010). Minimalistic, Dynamic, Tube Climbing Robot, In Proc. of 2010 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation Anchorage Convention District, May 3-8, 2010, Anchorage, Alaska, USA, pp. 1100-1101.
REN, T., LIU, Q., LI1, Y., CHEN, Y. (2017). Design, analysis and innovation in variable radius active screw in-pipe drive mechanisms. International Journal of Advanced Robotic Systems 2017; vol. 14, issue 3, First Published May 8, 2017. doi 10.1177/1729881417703564.
YANG, J., XUE, Y., SHANG, J., LUO, Z. (2014). Research on a New Bilateral Self-locking Mechanism for an Inchworm Micro In-pipe Robot with Large Traction, International Journal of Advanced Robotic Systems 2014; vol. 11, 10, First Published January 1, 2014. doi 10.5772/59309.
TREBUŇA, F., VIRGALA, I., PБSTOR, M., LIPTБK, T., MIKOVБ, Ľ. (2016). An inspection of pipe by snake robot. International Journal of Advanced Robotic Systems 2016,; vol. 13, issue 5, First Published October 24, 2016.
BABINEC, A., DEKAN, M., DUCHON, F., et al. (2012). Modifications of VFH navigation methods for mobile robots. Procedia Engineering. 48 (2012), pp. 10-14. DOI: 10.1016/j.proeng.2012.09.478.
SIMONOVA, A., HARGAS, L., KONIAR, D. (2017). Uses of on-off controller for regulation of higher-order system in comparator mode. Electrical Engineering. 99 (4), pp. 1367-1375. DOI: 10.1007/s00202-017-0610-7.
DUCHON, F., HUNADY, D., DEKAN, M. et al. (2012). Optimal navigation for mobile robot in known environment. 11th International Conference on Industrial, Service and Humanoid Robotics (ROBTEP 2012) Location: Strbske Pleso, Slovakia. pp. 33. DOI: 10.4028/www.scientific.net/ AMM.1000.33.
KONIAR, D., HARGAS, L., LONCOVA, Z., ET AL. (2017). Visual System-Based Object Tracking Using Image Segmentation For Biomedical Applications. Electrical Engineering. 99 (4), PP. 1349-1366. DOI: 10.1007/S00202-017-0609-0.
GMITERKO, A., KELEMEN, M., KELEMENOVБ, T., MIKOVБ, L. (2010). Adaptable Mechatronic Locomotion System. Acta Mechanica Slovaca. 14 (2). pp. 102-108.
KONIAR, D., HARGAS, L., SIMONOVA, A. et al. (2014). Virtual Instrumentation for Visual Inspection in Mechatronic Applications. 6th Conference on Modelling of Mechanical and Mechatronic Systems (MMaMS) Location: Vysoke Tatry, SLOVAKIA Date: NOV 25-27, 227-234.
DUCHOŇ, F., HUBINSKЭ, P., HANZEL, J., BABINEC, A., & TЦLGYESSY, M. (2012). Intelligent Vehicles as the Robotic Applications. Procedia Engineering, 48 (2012), 105–114. doi.org/
1016/j.proeng.2012.09.492.
KONIAR, D., HARGAŠ, L., & ŠTOFAN, S. (2012). Segmentation of Motion Regions for Biomechanical Systems. Procedia Engineering, 48 (2012). 304–311. doi.org/10.1016/j.proeng.2012.09.518.
TURYGIN, Y., & BOŽEK, P. (2013). Mechatronic systems maintenance and repair management system. Transfer of innovations, 26 (2013). 3-5.
SPANIKOVA, G., SPANIK, P., FRIVALDSKY, M. et al. (2017). Electric model of liver tissue for investigation of electrosurgical impacts. Electrical Engineering, 99 (4). 1185-1194. doi.org/10.1007/s00202-017-0625-0.
JANOS, R., DOBIAS, D. (2018). Design of industrial robot with increased locomotion. Technical sciences and technology. No. 4 (14), 2018. ISSN 2411-5363 (Online) | ISSN 2519-4569 (Print). DOI:10.25140/2411-5363-2018-4(14)-95-100.
GMITERKO, A., MIKOVБ, L., PRADA, E. (2018) Analysis of air-spring for a link of hyperredundant manipulator. Technical sciences and technology. No. 4 (14), 2018. ISSN 2411-5363 (Online) | ISSN 2519-4569 (Print). DOI: 10.25140/2411-5363-2018-4(14)-66-77.
VIRGALA, I., FILAKOVSKЭ, F. (2018) Concertina locomotion of a snake robot in the pipe. Technical sciences and technology. No. 4 (14), 2018. ISSN 2411-5363 (Online) | ISSN 2519-4569 (Print). DOI:10.25140/2411-5363-2018-4(14)-109-117.
##submission.downloads##
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2020 Чернігівський національний технологічний університет, 2015
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
