КОМП'ЮТЕРНЕ МОДЕЛЮВАННЯ У MSC ADAMS / VIEW ЯК ЧАСТИНА СУЧАСНОГО ПІДХОДУ ДО ПРОЄКТУВАННЯ МЕХАНІЧНИХ СИСТЕМ РОБОТІВ

Анотація

Розвиток комп'ютерних технологій виводить на передній план використання комп'ютерного моделювання механічних об’єктів. Вихідні дані величин, отримані в графічній формі під час моделювання, дозволяють оцінити поведінку моделі в реальному часі протягом робочого циклу.

Існує кілька методів побудови кінематичної моделі робота. Найбільш поширеним методом є згода про кінематичне моделювання Денавіта-Хартенберга. Г. С. Каліцін також вирішував завдання для плоских і сферичних механізмів за допомогою матричного обчислення. На можливість використання кватерніонів або бікватерніонов в кінематиці тіла вказав Й. Новак. Загальні методи аналітичного рішення обговорювалися С. Г. Кисліциним та Я. Ф. Морошкіним У кінематику просторових механізмів використання матричного обчислення ввів також чеський механік В. Брат.

Про доцільність і узагальненість використання матричного методу говорить не тільки можливість включення зазорів окремих членів безпосередньо в рівняння, але і зручність використання комп'ютера зі складними методами чисельного рішення систем рівнянь. Окремі рухи, які здійснюються одночасно, можна описати матричними рівняннями. Рішення матричним методом показано на зібраній моделі робота в програмі MSC Adams.

Метою роботи є вирішення прямої задачі кінематики в Matlab з використанням матричного методу і моделювання робота за допомогою MSC Adams View. Результати рішення обробляються графічно в обох програмах. Основна мета полягала в тому, щоб отримати траєкторії кінцевих точок ефекторів робота як в Matlab, так і в MSC Adams / View.

3D комп’ютерна модель маніпулятора створена в MSC Adams. Використано елементи моделювання і процедури формування тіл та їх кінематичних зв’язків. Після проєктування моделі перевіряється працездатність і запускається процес моделювання.

MSC Adams працює з 3D-моделлю. Перевагою є можливість моделювання руху моделі-прототипу і управління нею в програмному середовищі, а також перевірка працездатності у вигляді 3D-візуалізації. За результатами моделювання можна побудувати реальну модель і спроектувати приводи. При проєктуванні приводів для механічної системи необхідно звертати увагу на максимальну величину сил при роботі з різними вантажами, і тому необхідно розробити привод із відповідними параметрами для конкретної цілі використання маніпулятора.