ЛІНЕАРИЗАЦІЯ НЕЛІНЄЙНОЇ МОДЕЛІ ТРАНСПОРТНОГО ЗАСОБУ

Анотація

Дослідження динаміки автомобілів тривають із моменту винаходу автомобіля. Інженери та вчені прагнули детально зрозуміти динамічну поведінку транспортних засобів у різноманітних умовах керування, або це звичайне щоденне керування, або екстремальні маневри.

Метою цієї статті є створення математичної моделі транспортного засобу з використанням динамічних рівнянь руху та моделювання збурень, що діють на транспортний засіб із навколишнього середовища. Оскільки модель транспортного засобу нелінійна, для того щоб знайти передавальну функцію між кутом повороту переднього колеса та бічним положенням автомобіля, необхідно буде лінеаризувати модель.

Ця лінеаризована модель транспортного засобу буде додатково застосована при керуванні автотранспортним засобом із заносом.

Для базового розуміння його динамічної поведінки були створені прості динамічні моделі автомобіля, які відображають його бічну та поздовжню динаміку. Такі типи моделей зазвичай використовуються з лінеаризованою формою механіко-математичних рівнянь, які потрібні для проєктування контролерів, систем активної підвіски та інших систем допомоги водієві.

Нелінійні рівняння руху, які описують рух транспортного засобу в напрямку транспортного засобу, у напрямку, перпендикулярному транспортному засобу, та рівняння руху під час повороту автомобіля будуть лінеаризовані.

Метою цієї роботи була лінеаризація двоколійного транспортного засобу. Поведінка динамічних систем визначається нелінійними диференціальними рівняннями. Оскільки в цьому випадку неможливо використати перетворення Лапласа, необхідно лінеаризувати динамічну систему, про яку йдеться. Суть лінеаризації нелінійних динамічних систем полягає у припущенні, що вхідні та вихідні величини змінюються так, що їх відхилення від стаціонарного стану достатньо малі, що справедливо для даного випадку. Ця лінеаризована модель буде додатково застосована при керуванні транспортним засобом із заносом.