СПІРАЛЬНЕ ПЕРЕМІЩЕННЯ РОБОТА-ЗМІЇ В ТРУБОПРОВОДІ
Ключові слова:
спіраль; кінематика; переміщення; робот-зміяАнотація
Актуальність теми дослідження. Нині робототехніка й мехатроніка стають мейнстрімом. З розвитком цих сфер також збільшуються обчислювальні можливості. Значна увага приділяється чисельному моделюванню й алгоритмізації в кінематичному й динамічному моделюванні. Обстеження труб є загальновідомим інженерним завданням. Для цього завдання зазвичай використовуються колісні роботи. Інші підходи засновані на біологічно подібних механізмах, таких як робот-черв'як. Наше дослідження стосується іншого виду робота для перевірки труб, а саме робота-змії.
Постановка проблеми. Моделювання і тестування робота-змії, що рухається в трубі з метою контролю.
Аналіз останніх досліджень і публікацій. Перевірка труб переважно виконується роботами на колесах. Од- нак роботи-змії мають великий потенціал для такого застосування.
Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Дослідження в перетині вигнутих труб досі залиша- ється актуальним предметом досліджень.
Постановка завдання. У статті розроблена й експериментально перевірена модель руху робота-змії.
Виклад основного матеріалу. У цій статті досліджено область чисельного моделювання в програмному забезпеченні MATLAB. У статті представлена модель пересування зміїного робота, що рухається у вузькій трубі.
Потім представлена, кінематична модель для робота і моделювання руху робота в програмному забезпеченні MATLAB. Згодом експерименти проводяться з експериментальним зміїним роботом LocoSnake. У висновку порівнюються й обговорюються результати моделювання й експерименту.
Висновки відповідно до статті. У статті представлена модель спірально подібного переміщення робота-змії з чисельним моделюванням та експериментальною перевіркою. Результати експерименту відрізняються від моделювання, головним чином, через відмінності кінематичної конфігурації між моделюванням і реальною моделлю. Екс-перимент також демонструє унікальність кінематичної конфігурації, що використовує як обертові, так і призматичні з'єднання, що є важливим для спірального переміщення.
Посилання
J. Gray, The mechanism of locomotion in snakes, in: Journal of Experimental Biology, 1946, Vol. 23, No. 2, pp. 101 - 120.
H. W. Lissmann, Rectilinear locomotion in a snake, in: The Journal of Experimental Biology, 1949, pp. 368 – 379..
S. Hirose, Biologically Inspired Robots: Snake-like Locomotors and Manipulators, Oxford Uni- versity Press, 1993, Oxford.
A. Akbarzadeh, Jal. Safehian, Jav. Safehian, H. Kalani, Generating Snake Robot Concertina Lo- comotion Using a New Dynamic Curve, in: International Journal of Modeling and Optimization, 2011, Vol. 1, No. 2, pp. 134 – 140.
F. Barazandeh, B. Bahr, A. Moradi, How Self-Locking Reduces Actuators Torque in Climbing Snake Robots, IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2007, pp. 1 – 6.
H. Marvi, D. L. Hu, Friction enhancement in concertina locomotion of snakes, in: Journal of the Royal Society, 2012, pp. 1 – 14.
H. Kalani, A. Akbarzahed, J. Safehian, Traveling Wave Locomotion of Snake Robot along Symmetrical and Unsymmetrical Body Shapes. In: Robotics (ISR) - 6th German Conference on Ro- botics, pp. 62 – 68, 2010.
Suzumori, K., Wakimoto, S., Takata, M., A miniature Inspection Robot Negotiating Pipes of Widely Varying Diameter. Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Au- tomation, Taiwan, pp. 2735 – 2740, 2003
K. Trnka, P. Božek, Optimal Motion Planning of Spot Welding Robot Applications. In: Applied Mechanics and Materials, ICMMME 2012, ISSN 1660-9336, pp. 589-593.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
