Використання камери omron f150-3 для позиціонування випадково розподілених деталей
DOI:
https://doi.org/10.25140/2411-5363-2023-3(33)-97-102Ключові слова:
роботизована робоча станція, 3D-камера, маніпуляції з неорієнтованими об'єктамиАнотація
У статті розглядається розробка тестового робочого місця для роботи з 3D об'єктами. Робоче місце оснащене промисловим роботом SCARA, інтелектуальним вхідним конвеєром, обладнанням для палетування та депалетування, віброживильником та вібролотками, ефекторами перемикачів та універсальним захватом та іншими компонен-тами. Також робоче місце оснащене двома камерами OMRON F150-S1, які використовуються для створення системи 3D камер. У статті описано, як система 3D-камер використовується для визначення положення об'єктів на конвеєрі. Система спочатку використовує функцію усереднення щільності, щоб визначити середню оптичну щільність об-ласті без об’єктів. Потім це значення використовується як порогове значення для визначення наявності об’єкта в робочій області. Якщо об’єкт присутній, система використовує функцію гравітації та площі для обчислення коор-динат X і Y об’єкта від центру of the measuring platform. The system then uses the edge position function to calculate the Z coordinate of the object.
Посилання
Taranenko, G, Taranenko, W, Świć, A, Szabelski, J. (2010). Modelling of dynamic systems of low-rigidity shaft machining. Maintenance and Reliability, 4(48), 4-15.
Balaz, V., Sukop, M. (2005). Multiagentnije sistemy. Automation: problems ideas, decisions. Sevastopol: SevNTU.
Swic, A., Wolos, D., Litak, G. (2014) Method of control of machining accuracy of low-rigidity elastic-deformable shafts. Latin American Journal of Solids and Structures, 2, 260-278.
Hajduk, M., a kol. (2015). Robotika - Robotická technika. (1. vyd.). Košice: TU Košice.
OMRON. (2012). Xpectia FZD. Xpectia Vision system
Rusnák, M. (2011). Návrh kamerového systému s s průmyslovým robotem KUKA. Diplomová práca. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inženýrství, Ústav výrobních strojů, systémů a robotiky.
Krajcar, M. (2009). Robotické vidění s průmyslovými roboty KUKA. Diplomová práca. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inženýrství, Ústav výrobních strojů, systémů a robotiky.
Siciliano, B., Khatib, O. (2008). Handbook of robotics. Springer.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
