Проєктування чотириколісної мобільної роботизованої платформи для задач з дезактивації

Анотація

Ця стаття представляє розробку чотириколісної мобільної платформи для спеціального сервісного робота, призначеного для очищення забруднених зон у гарячій газовій камері ядерного реактора КС-150, розташованого в Ясловське Богуніце. Реактор КС-150, введений в експлуатацію на початку 1970-х років, зазнав двох серйозних аварій, що зрештою призвело до його постійного відключення та виведення з експлуатації. Сьогодні процес виведення з екс-плуатації вимагає видалення радіоактивних відкладень із гарячої газової камери, що є складним завданням через об-межений доступ, небезпечний рівень радіації та труднощі доступу до самої камери.
Враховуючи ці умови, використання мобільного сервісного робота є необхідним для заміни людських працівників і мі-німізації впливу шкідливої радіації. Дослідження зосереджене на розробці підсистеми мобільності, що дозволить роботу пересуватися у вузькому просторі камери. У процесі проектування було оцінено п’ять типів шасі: гусеничний варіант і чотири колісні варіанти з різними осями та методами кермування. Критерії оцінки включали енергоспоживання, структу-рну складність, простоту обслуговування, вагу, складність виробництва, ризик забруднення та маневреність.
Після оцінки конструкцій було обрано чотириколісне шасі з двома керованими колесами як оптимальне рішення. Ця конфігурація дозволяє точно контролювати рух і мінімізує ковзання під час роботи у вузьких просторах. Підсис-тема мобільності робота спроєктована таким чином, щоб бути сумісною з додатковими компонентами, включаючи роботизовану руку для маніпуляцій з об'єктами, передню циліндричну щітку для очищення та знімний контейнер для транспортування радіоактивних відходів. Підсистема мобільності також інтегрує систему шлангів для вилучення та транспортування забруднених відходів із камери.
На завершення, стаття детально описує технічну конструкцію надійної та ефективної мобільної платформи, здатної виконувати завдання з очищення та дезактивації у радіоактивних середовищах. Запропонована мобільна пла-тформа відіграватиме критичну роль у забезпеченні безпечного та ефективного виведення з експлуатації ядерних об’єктів, знижуючи ризики для людських працівників і підвищуючи ефективність роботи в зонах забруднення.