АЛГОРИТМ ЕЙЛЕРА-ЛАГРАНЖА ДЛЯ ПРОЕКТУВАННЯ ДИНАМІЧНОЇ МОДЕЛІ
DOI:
https://doi.org/10.25140/2411-5363-2018-3(13)-89-95Ключові слова:
динамічна модель, Ейлер-Лагранж, кінематично-надлишковий механізмАнотація
Актуальність теми дослідження. В наші дні робототехніка і мехатроніка стають мейнстримом. З розвитком цих галузей також зростають вимоги до обчислювальної техніки, оскільки основна увага приділяється чисельному моделюванню й алгоритмізації в кінематичному та динамічному моделюванні.
Постановка проблеми. При автоматизації всього процесу проектування динамічної моделі усуваються помилки, а час проектування значно зменшується.
Аналіз останніх досліджень і публікацій. Проектування динамічної моделі аналітичним способом дуже складний процес, особливо у випадках урахування глибини зображуваного простору. Для гіпернадлишкових маніпуляторів це практично неможливо. З цієї причини весь процес автоматизований.
Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Теорія методу Ейлера-Лагранжа автоматизована за допомогою роботизованого погляду на це питання.
Постановка завдання. У статті був запропонований алгоритм проектування динамічної моделі.
Виклад основного матеріалу. У статті розглядається процес автоматизованого проектування динамічної моделі механізмів з послідовною кінематичної структурою. У статті обговорюється формула Ейлера - Лагранжа. Аналітичний спосіб динамічного моделювання завжди є складною проблемою, особливо для механізмів з великою кількістю ступенів свободи. З цієї причини в статті показаний спосіб автоматизованого проектування динамічної моделі в MATLAB. Наше дослідження показує залежність часу обчислень від збільшення ступеня свободи. Залежність є функцією 3-го порядку. Насамкінець в роботі представлена автоматично створена зворотна динамічна модель в комплексі зі зворотною кінематичною моделлю, а також завдання планування траєкторії.
Висновки відповідно до статті. У статті наведена автоматизовано створена динамічна модель для механізмів із послідовною кінематичної структурою. У роботі також було визначено час для розробки динамічної моделі для декількох механізмів зі змінним числом ступенів волі.
Посилання
Spong, M. W., Hutchinson, S. & Vidyasagar, M., (2006). Robot Modeling and Control, ISBN:978-0-471-64990-8. JOHN WILEY & SONS, INC [in English].
Featherstone, R. (1983). The Calculation of Robot Dynamics using Articulated-Body Inertias. International Journal of Robotics Research, 1(2), 13–30 [in English].
J. Y. S. Luh, M. W. Walker and R. P. C. Paul (1980). On-Line Computational Scheme for Mechanical Manipulators. (J. ASME, Trans.). Dynamic Systems, Measurement & Control, 2(102), 69–
[in English].
Walker, M. W. & Orin, D. E. (1982). Efficient Dynamic Computer Simulation of Robotic Mechanisms. (J. ASME, Trans.). Dynamic Systems, Measurement & Control, (104), 205-211 [in English].
Featherstone, R. & Orin, D. (2000). Robot Dynamics: Equations and Algorithms. Proceedings from: IEEE International Conference on Robotics & Automation (pp. 826 – 834) [in English].
Sciavicco, L. & Siciliano, B. (2000). Modelling and control of robot manipulators. Springer Verlag [in English].
Asada, H. H., (2005). Introduction to Robotics. Massachusetts Institute of Technology [in English].
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2019 Чернігівський національний технологічний університет, 2015
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
